Die Letzten Besitzer und Bewohner der Burg waren die Herren von Venningen

Das Geschlecht der Herren von Venningen hat sich im 14. Jahrhundert auf den Kraichgau konzentriert. Die Familie hatte Besitz an mehreren Orten rund um Sinsheim unter anderem auch der Burg Steinsberg.

Wappen

Blasonierung: In Silber zwei ins Andreaskreuz gestellte rote Lilienstäbe. Auf dem gekrönten Helm eine silberne Bischofsmütze, oben mit silbernen Kugeln und Hahnenfedern besteckt, vorn mit den gekreuzten Lilienstäben belegt. Die Helmdecken sind rot-silbern.

Ehemaliges Gemeindewappen von Weiler

Blasonierung: „In Silber ein gemauerter roter Zinnenturm mit offenem Tor und zwei offenen Fenstern, darüber zwei schräggekreuzte rote Lilienstäbe.
Wappenbegründung: Es geht zurück auf ein Gerichtssiegel aus dem Jahr 1708 und zeigt vermutlich die Burg Steinsberg sowie die Lilienstäbe aus dem Wappen der Herren von Venningen.